Hộp số điện tử của servo là gì ?
Khi sử dụng động cơ servo thì thường dùng kèm theo với hộp số giảm tốc servo hoặc nhông hoặc truyền qua dây đai tới các cơ cấu chấp hành, dẫn tới việc tỷ lệ truyền từ trục động cơ tới cơ cấu chấp hành sẽ phải qua một tỷ số nếu tỷ số này kết hợp với độ phân giải encoder của motor servo là số lẻ thì dẫn tới việc phát xung phải dùng số lẻ gây khó khăn trong việc tính toán của như lập trình số xung.
Chính vì vậy các nhà sản xuất servo thường tích hợp vào driver của họ bộ hộp số điện tử( tên tiếng Anh là electrics gear) để giúp cho việc tính toán số xung được thuận tiện hơn. Ví dụ như do cơ cấu cơ khí nếu muốn quay 1 vòng phải phát 3600 xung thì hộp số điện tử có khả năng điều chỉnh thành 1000 xung trên vòng để thuận tiện hơn cho việc lập trình plc bởi vì số chẵn thuận tiện hơn cho việc tính toán. Trên thực tế lập trình điều khiển servo thì kết quả phải thay đổi tình theo thông số của phần cứng nên nếu dùng số xung trên vòng là số lẻ thì khi nhân chia ra sẽ tạo ra sai số tích luỹ, khiến sai số của hệ thống lớn.
Cách tính toán hộp số điện tử thực tế cho động cơ servo
Thường thì các nhà sản xuất sẽ sử dụng bộ thông số hộp số điện tử là một phân số bao gồm tử và mẫu dạng A/B. Điều này có nghĩa là khi bạn phát X xung thì motor servo sẽ chạy X Í A/B số xung.
Ví dụ:
Động cơ servo có độ phân giải encoder 2500 xung/vòng, vậy muốn phát 1000 xung thì cốt đầu ra motor quay 1 vòng thì phải cài hộp số bằng bao nhiêu ?
Ta có thể áp dụng công thức như sau: 1000 x A/B=2500.
Trong đó 1000 là số xung phát thực để motor quay 1 vòng, 2500 là độ phân giải của motor servo. Như vậy A/B=2500/1000=5/2.
Vậy ta cài hộp số điện tử với tử là 5 và mẫu là 2. Thường thì ta phải rút gọn A/B dưới dạng tối giản để dễ cài đặt hơn.
Lưu ý: Khi cài hộp số điện tử cho động cơ servo thì các bạn cần phải cài tỷ lệ này trong ngưỡng cho phép của nhà sản xuất. Nếu cài ngoài ngưỡng này có thể khiến cho driver báo lỗi hoặc tăng tốc đột ngột, dẫn đến động cơ servo sẽ chạy không còn chính xác. Chính vì vậy mà khi sử dụng plc để phát xung điều khiển servo thì các bạn nên chọn loại servo có độ phân giải phù hợp, nếu chọn loại quá cao thì các bạn sẽ khó khăn trong việc lập trình.
Nếu trong hệ thống servo của bạn sử dụng thêm hộp số giảm tốc hoặc vitme thì các bạn áp dụng công thức trên với những cơ cấu cơ khí này dựa trên hệ số tỷ lệ của chúng để có thể có đơn vị dễ sử dụng hơn trong quá trình lập trình điều khiển servo.
Chính vì vậy mà để cài đặt hộp số điện tử chính xác các bạn phải xác định thông số như sau:
- Số xung encoder khi động cơ quay 1 vòng là bao nhiêu.
- Số xung mong muốn khi cấp vào Servo để cốt motor quay 1 vòng là bao nhiêu.
Từ đó ta có thể chọn được thông số A và B của hộp số điện tử.
Hi vọng những chia sẻ của IDEA có ích cho mọi người trong việc lựa chọn thông số cho hộp số điện tử trong các dự án của mình.
Khi cần thiết kế, thi công hệ thống tự động hoá hãy liên hệ ngay cho chúng tôi:
- Email: Sales@ideatechmart.com
- Webside: ideagroupvn.com
CÁC BÀI VIẾT GẦN ĐÂY: